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        138 234 23455 恒越(顺德)云梯车租赁有限公司 顺德云梯车出租,顺德云梯车租赁,佛山云梯车出租,佛山云梯车租赁。云梯车模型系统概况。为实现云梯车的自动控制,需对普通云梯车的液压控制系统进行改造。采用了计算机控制电液比例阀代替手动先导控制。为准确地控制位置和力,在关节臂上安装了倾角传感器,在液压缸进回油口安装了压力传感器。1.倾角传感器2.压力传感器3.计算机4.电控箱5.电液比例阀改装后的云梯车,利用计算机进行采样控制。实际系统为两级结构,上位机执行任务规划和系统监控;下位机接受上位机的任务,根据反馈信号,执行运动控制算法,输出相应电信号控制先导阀以驱动液压执行器。其中,下位机伺服控制系统由控制器、电液比例阀、阀控液压缸及传感器等组成。下位机闭环控制系统框。运动学模型为实现复杂轨迹跟踪,需建立工作装置末端在笛卡尔空间中的运动轨迹与各关节运动角度间的一一对应关系。本文主要规划动臂、斗杆两关节以实现斗杆末端的轨迹跟踪,而将小臂与水平面的相对角进行单独控制。系统模型云梯车系统的组成主要包括电液比例阀及阀控液压缸模块,系统模型由比例阀数学模型、滑阀流量方程、液压缸流量连续方程及负载的力平衡方程构成。电液比例模块等效模型电液比例系统包括先导比例减压阀及多路阀,比例阀存在死区,忽略次要因素,整个先导电液比例模块可简化为一阶模型,多路阀芯有效位移—增益时间常数—死区补偿后控制器有效输出。

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